sensor rate-gyroscope banya digunakan pada IMU untuk mengukur sudut putaran pada tiga sumbu. keluaran sensor rate-gyroscope berupa tegangan yang setara dengan kecepatan sudut sehingga untuk mendapatkan data sudut diperlukan proses integral sekali. hasil integral terhadap keluaran sensor rate-gyrosope dipengaruhi oleh waktu sampling atau lebih tepatnya adalah waktu siklus program dalam mengambil data sehingga perhitunan proses integral tergantung pada kecepata mikrokontroler (komputer) yang digunakan. penggunaan waktu sampling yang berbeda akan mempengaruhi hasil integral atau dengan kata lain untuk program yang sama jika diterapkan pada mikrokontroler yang berbeda akan menghasilkan perhitungan integrasi yang berbeda. pada makalah ini disajikan metode kalibrasi untuk menentukan faktor kalibrasi pada sensor rate-gyorscope sehingga hasil perhitungan integrasi akan menghasilkan nilai sudut yang sebenarnya. penggunaan sensor rate-gyroscope pada sumbu yang berbeda mempunyai karakteristik yang berbeda sehingga masing-masing sensor perlu dilakukan kalibrasi secara bersamaan. pada hasil pengujian diperoleh nilai faktor kalibrasi sensor rate-gyroscope adalah pada ketiga sumbu berbeda baik untuk putaran searah jarum jam atau berlawanan arah dengan jarum jam.